labrobotica/wolf_deps Docker 镜像 - 轩辕镜像

Docker镜像文档

镜像概述和主要用途

本镜像基于Ubuntu发行版构建，旨在提供一个预配置的开发与构建环境。通过apt工具预装了一系列常用开发工具、编译器及依赖库，并针对Ubuntu 18.04版本对部分依赖的版本进行了特殊优化（如强制安装特定版本）。同时，镜像已配置完成包服务器连接，可直接通过包管理工具获取或更新依赖，无需额外配置网络连接。

核心功能和特性

预装开发工具与库

• 基础工具：build-essentials（含gcc、g++等编译器）、vim、wget、unzip、git
• 构建工具：cmake（Ubuntu 18.04中通过pip强制安装3.16版本，其他版本默认apt安装）
• 通用库：boost、glog、gflags、atlas、suitesparse、eigen 3
• 特定版本优化库（仅Ubuntu 18.04）：
  • yaml-cpp：通过源码安装0.6.2版本
  • spdlog：通过源码安装1.0版本
• 数值优化库：ceres 2.0（通过源码安装）

网络配置

已配置包服务器连接，支持直接使用apt、pip等工具安装或更新依赖。

使用场景和适用范围

• C++项目开发与调试环境
• 依赖boost、eigen、ceres等库的科学计算或SLAM类项目构建
• 需要快速搭建统一开发环境的团队协作场景
• 对特定版本依赖（如cmake 3.16、ceres 2.0）有严格要求的项目

使用方法和配置说明

基本使用方法

启动容器

使用以下命令启动容器，默认进入bash终端：

bash
docker run -it --rm [镜像名称]:[TAG] bash

挂载本地项目目录

如需将本地项目目录挂载到容器中进行开发，可使用：

bash
docker run -it --rm -v /本地项目路径:/容器内路径 [镜像名称]:[TAG] bash

配置说明

• 包管理：可直接使用apt update、apt install安装额外系统依赖，或pip install安装Python依赖（如已预装pip）。
• 版本兼容性：针对Ubuntu 18.04的版本优化已内置，无需手动调整cmake、yaml-cpp等依赖版本。
• 持久化存储：建议通过-v参数挂载本地目录，避免容器销毁后数据丢失。

示例：构建依赖ceres的项目

1. 启动容器并挂载项目目录：

bash
docker run -it --rm -v /home/user/my_ceres_project:/workspace [镜像名称]:[TAG] bash

2. 在容器内进入项目目录并构建：

bash
cd /workspace
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4